Jacobian


Setelah membahas masalah forward kinematics pada pembahasan sebelumnya, tentu kita telah mengenal bagaimana menggerakkan robot. Kemudian, tentunya tidak bisa hanya dengan menggunakan forward kinematics untuk mengendalikan suatu robot manipulator. Kita membutuhkan Jacobian untuk mengendalikan pergerakan robot manipulator.

Jacobian sendiri merupakan  suatu fungsi untuk memetakan perubahan sudut ke fungsi perubahan posisi. Hal ini berguna dalam menghitung perubahan kecil sudut untuk mendapatkan perubahan kecil posisi. Hal ini berbeda dengan menggunakan forward kinematics karena pada forward kinematics terdapat banyak penyelesaian. Misalnya, untuk bergerak dari posisi 30 ke posisi 45, dengan menggunakan forward kinematics, terdapat banyak penyelesaian, yaitu penambahan 15 derajat atau -345 derajat. Oleh karena itu, digunakan Jacobian agar penyelesaiannya hanya mengambil yang terkecil. Persamaan Jacobian diperoleh dari persamaan berikut.

Singularity at θ2=kπ

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s